2023年2月27日，国际著名期刊《Medical Image Analysis》（中科院1区Top期刊，IF：13.828）以研究论文的形式在线发表了太阳集团tcy8722高文朋课题组的题为“Surface deformation tracking in monocular laparoscopic video”的研究文章，该研究提出基于分段仿射变换模型（PADM）的单目内窥镜视频中软组织形变追踪的方法，实现单目内窥镜下实时准确的软组织区域形变追踪。该课题组长期关注医学影像分析、计算机辅助手术和手术机器人研究，在微创手术机器人智能感知方向开展了大量研究工作。术中视觉辅助技术可以提高微创手术的准确性和安全性。本研究中基于PADM的非线性形变软组织表面追踪方法，通过马尔科夫随机场生成mask优化运动场一致性、局部纹理连续性和局部纹理残差，最大程度利用时空信息消除追踪异常对模型整体性能的影响；引入时序形变固化机制抑制追踪失败时模型形变场的退化。实验结果表明该方法对于弱纹理、烟雾及手术器械遮挡情况下均具有很好的鲁棒性。该研究成果未来将集成到微创手术机器人系统中，既可以为医生提供术中实时手术禁区范